Mikkel Ørum Wahlgreen s042157

This projects describes the efforts to create a solution to an industrial problem. A 6-joint, 6 degree of freedom robot arm was used to simulate the deburring of a metal plate. A 6-axis force/torque sensor was placed at the tool tip, allowing force regulation in the process. A mock-up of a deburring machine was built, and the robot managed to simulate the deburr proces of four sides of a metal plate. Gennem dette projekt er bestræbelserne på at finde en løsning på en industriel prob-lematik beskrevet. En 6-leds, 6 friheds grader robot arm var brugt til at simulere afgrat-ningsprocessen af en metalplade. En 6-akselede kræft/moment sensor blev placeret for enden af robotten, hvilket gav en tilbagekobling i processen. En træmodel af en afgrat-ningsmaskine blev bygget og robotten var i stand til at simulere afgratningsprocessen på fire kanter af metalpladen