Acoustic Localization For Mobile Robots

para estimarem a localização de fontes de som. Uma delas baseia-se na diferença de fase do sinal captado por cada um dos ouvidos devido ao percurso executado pela onda sonora ter comprimento diferente. Este algoritmo pode ser implementada num Robot equipado com dois microfones e com recurso a algum processamento de sinal. Neste artigo mostra-se que utilizando um sinal sinusoidal com duas frequências é possível estimar-se com alguma precisão o ângulo de incidência da onda sonora mesmo na presença de ruído. Esta medida pode ser utilizada para a estimativa da localização de múltiplos Robots. Abstract- There are many techniques used by a human to estimate the location of a sound source. One of then is based on the phase difference on each ear due to a longer path taken by the acoustic wave to reach the farthest ear. That technique can be reproduced on a mobile robot equipped with two microphones and modest processing power to apply the proposed algorithm. It is shown that with two frequencies the angle in the horizontal plane of the sound source can be estimated even under heavy noise levels. That can contribute to the relative localization of multiple mobile robots. I