Object Manipulation from Simplified Visual Cues Candidato:

iSommario La robotica umanoide in generale, e l’interazione uomo–robot in particolare, stanno oggigiorno guadagnando nuovi e vasti campi applicativi: la robotica si diffonde sempre di piu ̀ nella nostra vita. Una delle azioni che i robot umanoidi devono poter eseguire e ̀ la manipolazione di cose (avvicinare le braccia agli oggetti, afferrarli e spostarli). Tuttavia, per poter fare cio ̀ un robot deve prima di tutto possedere della conoscenza sull’oggetto da manipolare e sulla sua posizione nello spazio. Questo aspetto si puo ̀ realizzare con un approccio percettivo. Il sistema sviluppato in questo lavoro di tesi e ̀ basato sul tracker visuale CAMSHIFT e su una tecnica di ricostruzione 3D che fornisce informazioni su posizione e orientamento di un oggetto generico (senza modelli geometrici) che si muove nel campo visivo di una piattaforma robotica umanoide. Un ogget-to e ̀ percepito in maniera semplificata: viene approssimato come l’ellisse che racchiude meglio l’oggetto stesso. Una volta calcolata la posizione corrente di un oggetto situato di fronte a