iA mes parents, à Annick

La thèse relatée dans cet ouvrage est le fruit de cinq années pas-sées au sein du Laboratoire d’Automatique de l’Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne. Cette période très riche professionnellement m’a permis d’acquérir de solides bases dans le domaine de l’auto-matique. C’est pourquoi, j’aimerais saisir l’occasion de remercier les personnes qui ont contribué à cette réussite. Tout d’abord, je tiens à remercier les professeurs Roland Long-champ et Dominique Bonvin ainsi que le Dr. Denis Gillet de m’avoir accueilli au sein du laboratoire. Cette thèse a également pu être réa-lisée grâce aux nombreux conseils de mes directeurs de thèse Roland Longchamp et Alireza Karimi. Je tiens tout particulièrement à re-mercier Ali qui m’a toujours accueilli dans son bureau pour de nom-breuses discussions et qui a su me motiver lors de certains moments difficiles. Je tiens également à remercier vivement le président du jury Do