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Remerciements La réussite de cette thèse a été possible grâce à l’aide de nom-breuses personnes, et je voudrais saisir l’occasion de les remercier. Tout d’abord, je tiens à remercier les professeurs Roland Long-champ et Dominique Bonvin ainsi que le Dr. Denis Gillet et le Dr. Alireza Karimi de m’avoir accueilli au sein du laboratoire. Cet ou-vrage a également pu être réalisé grâce aux multiples discussions avec mes directeurs de thèse Roland Longchamp et Alireza Karimi. Je voudrais tout particulièrement remercier Ali qui m’a donné de nombreux conseils et qui a toujours trouvé les mots pour me motiver dans les moments difficiles. Je tiens également à remercier vivement le président du jury Do-minique Bonvin ainsi que les professeurs Auke Ijspeert, Lino Guzzella et Sebastián Dormido pour avoir accepté d’evaluer ce travail. Si cette thèse ne comporte pas trop d’erreurs d’anglais, c’est grâc