A Real Time Operating Systems (RTOS) Comparison

Abstract. This article presents quantitative and qualitative results obtained from the analysis of real time operating systems (RTOS). The studied systems were Windows CE, QNX Neutrino, VxWorks, Linux and RTAI-Linux, which are largely used in industrial and academic environments. Windows XP was also analysed, as a reference for conventional non-real-time operating system, since such systems are also commonly and inadvertently used for instrumentation and control purposes. The evaluations include worst case response times for latency, latency jitter and response time. Resumo. Este artigo demonstra resultados de uma análise quantitativa e qual-itativa realizada em sistemas operacionais de tempo real (RTOS). Os sistemas estudados foram Windows CE, QNX Neutrino, VxWorks, Linux e RTAI-Linux, que são bastante utilizados em ambientes acadêmicos e industriais. O Windows XP também foi analisado, como uma referência de sistemas operacionais con-vencionais que não são de tempo real, ja ́ que estes tipos de sistema são usados comum e inadvertidamente para propósitos de instrumentação e controle. As avaliações incluem, mas não estão restritas aos piores casos de resposta de latência, jitter de latência e tempo de resposta. 1